人間に装着し，人間の運動機能をサポートする機械システムの開発とその制御系設計理論の研究を行っています．人間の持つ冗長性・劣駆動性は，人間や生き物が柔軟で滑らかな運動を実現する力学的特徴の要因と考えられます．分布的なアクチュエータと機構を有する人間や生き物と異なり，有限の自由度機構からなる機械（ロボット）に対して生き物のような運動を実現させるには，冗長性・劣駆動性を利用した適応的な制御系設計が極めて重要となります．一方，人間との親和性を高めるシステムの構築には，人間の運動や生理的情報を適切に評価・判断する外部および内部環境の認識および学習技術が不可欠です．このため，認識・学習と制御の融合を伴う新しい制御系設計理論の構築も必要となります．