受動歩行とは，アクチュエータによる動力を必要とせず，重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです． 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず，供給されるエネルギーは重力の位置エネルギーのみで歩行します．3次元での歩行を連続的に行える機構を備えたのが抑制機構付き歩行機で，この解析を行っています．