ロバスト制御理論（Stability Feelerの提案とその応用）

私たちは，新たなロバスト安定解析・設計ツールとしてStability Feelerを提案しています．このツールにより，係数空間で直線で表されるようなシステムの特性多項式が安定となる不確かさパラメータの範囲を求めることができます．このツールは，ロバストシステム設計，実数μ解析，状態空間で表されるシステムのロバスト安定解析などに応用されます．

現在の研究テーマ

• パワーアシストシステム
• ロバスト制御（BMIアプローチによる統合化制御系設計）
• RoboCar
• パラレルリンクロボット
• 凸最適化を考慮した多項式システムの制御系設計への応用
• 仮想参照入力と入出力データに基づく補償器の直接設計法
• 強化学習とフィードバック制御の切替制御系の構成

過去の研究テーマ

• RoboCat
• 跳躍ロボットの開発と制御
• モバイルマニピュレータ
• ロバスト制御理論（Stability Feelerの提案とその応用）
• 抑制機構付き受動歩行機の解析