多足歩行および歩行ロボットの研究は，1980年代より盛んに行われてきました．その主な目標は，不整地歩行・走行が可能な救助用ロボットの実現です．しかしながら，現状としては，その機構の複雑さなどから，静的な運動制御がほとんどです。現存のロボットは，膝と腰の曲げ伸ばしはできるものの，歩行運動制御のみとなっています．一方，最近のネコ型ロボットの研究では，モデルを単純化し，跳躍運動などを実現しています．このロボットは運動の目標軌道生成において，人為的な部分が多いため，再現性のある跳躍・運動制御などの課題も残されています．制御の融合を伴う新しい制御系設計理論の構築も必要となります．