RoboCat

多足歩行および歩行ロボットの研究は,1980年代より盛んに行われてきました.その主な目標は,不整地歩行・走行が可能な救助用ロボットの実現です.しかしながら,現状としては,その機構の複雑さなどから,静的な運動制御がほとんどです。現存のロボットは,膝と腰の曲げ伸ばしはできるものの,歩行運動制御のみとなっています.一方,最近のネコ型ロボットの研究では,モデルを単純化し,跳躍運動などを実現しています.このロボットは運動の目標軌道生成において,人為的な部分が多いため,再現性のある跳躍・運動制御などの課題も残されています.制御の融合を伴う新しい制御系設計理論の構築も必要となります.

研究目的
4つの相の定義
運動方程式
システム構築

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