人間に装着し，人間の運動機能をサポートする機械システムの開発とその制御系設計理論の研究を行っています．人間の持つ冗長性・劣駆動性は，人間や生き物が柔軟で滑ら...

双線形行列不等式（BMI）を用いれば，制御系設計条件を統一的に記述することができます．このＢＭＩの オプティマイザを用いることで，古くから研究されているにもかか...

超高齢化社会を迎える国々においては，高齢者の自動車事故防止のための自動車技術の開発は緊急かつ重要な課題となっています．本研究では，高齢者の運転支援システムの...

受動歩行とは，アクチュエータによる動力を必要とせず，重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです． 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず，供給されるエネルギーは...

本研究では，多項式システムに対しての新たな設計法として凸最適化が考えられます．多項式システムは線形と非線形システムの間であり，さまざまなシステムが多項式シス...

既存の制御方法は制御対象を数式モデルとして表現する場合が多くなっています．その際，モデル化困難な制御対象やモデル化誤差が大きい制御対象に対しては適用すること...

制御対象にはモデル化可能が容易な部分と困難な部分が存在します．このモデル化が困難な部分を学習により制御するのが本研究となっています．本研究では学習方法として...