多足歩行および歩行ロボットの研究は，1980年代より盛んに行われてきました．その主な目標は，不整地歩行・走行が可能な救助用ロボットの実現です．しかしながら，現状...

将来的にロボットが人間生活に入り，人間をサポートすることを想定するとロボットを人間に合わせることで汎用性が高くすることができる．二足走行の片足に着目すると一...

モバイルマニピュレータは移動ロボットにのマニピュレータを搭載したシステムであり，本研究では ２輪車両３リンクのモバイルマニピュレータを使用しています．ロボット...

私たちは，新たなロバスト安定解析・設計ツールとしてStability Feelerを提案しています．このツールにより，係数空間で直線で表されるようなシステムの特性多項式が安...

受動歩行とは，アクチュエータによる動力を必要とせず，重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです． 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず，供給されるエネルギーは...