2014年– date –
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現在の研究テーマ
パラレルリンクロボット
受動歩行とは,アクチュエータによる動力を必要とせず,重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです. 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず,供給されるエネルギーは... -
過去の研究テーマ
RoboCat
多足歩行および歩行ロボットの研究は,1980年代より盛んに行われてきました.その主な目標は,不整地歩行・走行が可能な救助用ロボットの実現です.しかしながら,現状... -
過去の研究テーマ
跳躍ロボットの開発と制御
将来的にロボットが人間生活に入り,人間をサポートすることを想定するとロボットを人間に合わせることで汎用性が高くすることができる.二足走行の片足に着目すると一... -
過去の研究テーマ
モバイルマニピュレータ
モバイルマニピュレータは移動ロボットにのマニピュレータを搭載したシステムであり,本研究では 2輪車両3リンクのモバイルマニピュレータを使用しています.ロボット... -
現在の研究テーマ
凸最適化を考慮した多項式システムの制御系設計への応用
本研究では,多項式システムに対しての新たな設計法として凸最適化が考えられます.多項式システムは線形と非線形システムの間であり,さまざまなシステムが多項式シス... -
現在の研究テーマ
仮想参照入力と入出力データに基づく補償器の直接設計法
既存の制御方法は制御対象を数式モデルとして表現する場合が多くなっています.その際,モデル化困難な制御対象やモデル化誤差が大きい制御対象に対しては適用すること... -
過去の研究テーマ
ロバスト制御理論(Stability Feelerの提案とその応用)
私たちは,新たなロバスト安定解析・設計ツールとしてStability Feelerを提案しています.このツールにより,係数空間で直線で表されるようなシステムの特性多項式が安... -
現在の研究テーマ
強化学習とフィードバック制御の切替制御系の構成
制御対象にはモデル化可能が容易な部分と困難な部分が存在します.このモデル化が困難な部分を学習により制御するのが本研究となっています.本研究では学習方法として... -
過去の研究テーマ
抑制機構付き受動歩行機の解析
受動歩行とは,アクチュエータによる動力を必要とせず,重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです. 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず,供給されるエネルギーは... -
ニュース
中部経済新聞 研究現場 発
並列クラスタ演算による複雑システムの知的ロバスト制御 効率が良い設計手法を開発 未知のダイナミクスへ挑戦 ロバスト制御理論とよばれる制御工学の一連の理論がある。...